W Polsce recepcja autentycznej kultury rycerskiej wieków średnich postępowała dość powoli. Rozkwit nastąpił późno, dopiero w XV wieku. Wówczas polscy rycerze zaczęli nawet odnosić spektakularne sukcesy i cieszyć się dużym prestiżem w Europie – najbardziej znanym jest oczywiście Zawisza Czarny. Znamy też wiele świadectw funkcjonowania ceremonii pasowania czy turnieju. Wcześniej dużą rolę odgrywał Śląsk jako miejsce mieszania się kultur i ich przedstawicieli, obce rycerstwo przybywało tam w poszukiwaniu powodzenia materialnego i prestiżowego, a Piastowie Śląscy wiązali się w rozmaity sposób z elitarnymi środowiskami Czech i Rzeszy Niemieckiej, gdzie bujnie rozwijała się kultura rycerska.
Do przymiotów i zalet jakimi powinien się charakteryzować rycerz doskonały zaliczają się m.in. szlachetność, prawość, wierność, hojność, dworność, gorliwa służba seniorowi, męstwo, skromność i pobożność.
Za podstawową cnotę rycerską uważa się Fidelitas, czyli wierność swemu seniorowi. Na wierności szlachetnie urodzonych swemu królowi opierała się potęga królestw. Wierność i lojalność swemu władcy stanowiła fundament. Złamanie przysięgi wierności swemu księciu czy królowi było najmocniejszym zarzutem wobec rycerza, a nazwanie szlachetnie urodzonego mianem zdrajcy było najgorszą obelgą.
Następną konieczną cnotę rycerską stanowiła Pietas, czyli pobożność. Struktury i życie społeczeństwa średniowiecznego były mocno związane z wiarą chrześcijańską. Pobożność stanowiła warunek niezbędny do bycia doskonałym rycerzem. Stawiała ona wymagania wszystkim stanom, a zwłaszcza rycerstwu. Oprócz jej przejawów związanych z obrzędowością, od rycerzy wymagano również m.in. udziału w pielgrzymkach, szczodrości czy troski o zbawienie żyjących poprzez udział w krucjatach. Chrystianizacja kultury rycerskiej wymagała by rycerze byli obrońcami słabych, zbrojnymi „misjonarzami” czy wręcz męczennikami za wiarę.
Virtus, czyli cnota męstwa było najbardziej oczywistą z wojskowych cnót wymaganych od rycerza. Bez niej nie mogło się obejść żadne rycerskie rzemiosło. Od rycerza oczekiwano udziału na polach bitew na wezwanie władcy czy w turniejowych szrankach, rozumianych jako zastępcza „konfrontacja” najlepszych rycerzy. Turnieje stanowiły także demonstrację umiejętności rycerzy, i dodawały prestiżu tak biorącym w nich udział rycerzom jak i organizatorom turniejów w osobach książąt czy królów.
Prudentia, czyli roztropność miała równoważyć nieokiełznane męstwo. Odważny, lecz pozbawiony rozsądku rycerz zasługiwał na miano szaleńca. Na polu bitwy choć odważny to dzięki roztropności unikał niepotrzebnego ryzyka wysoko ceniąc życie swoje i podkomendnych. Poddanie się i pójście do niewoli po honorowej walce nie stanowiło ujmy na honorze jaką by byłą np. udana ucieczka w obliczu wroga.
Dworność, ciekawość, zbytkowność czy żart zawarte są w terminie Curiositas, charakteryzującym elitarną dworską kulturę pełnego i późnego średniowiecza. Dworność obejmowała wyszukane obyczaje, eleganckie maniery, dbałość o strój, szacunek dla niewiast czy grzeczne zachowanie się w każdej sytuacji. Ciekawość wiązała się z podejmowaniem dalekich podróży czy otwartością na obce wzory. Zbytkowność manifestowała się np. w hodowaniu sokołów czy przepychem życiowym, a żart dowodził bystrości umysłu i zdolności szybkiego reagowania na niespodziewane wydarzenia czy towarzyskiej ogłady.
Hojność, czyli Largitas, przejawiała się nie tylko w ostentacyjnym wydawaniu pieniędzy czy szczyceniu się własnym bogactwem, ale także w łożeniu na ważne dla lokalnej społeczności cele. Szczodrość uważano za naturalny skutek i dowód szlachetnego urodzenia. W teorii pozwalała rycerzowi odróżnić się stylem życia od zamożnego kupca, którego to celem było oszczędzanie oraz rozważne i skromne korzystanie z dóbr. Dobroć stała również za gotowością do pomagania władcom czy innym rycerzom znajdującym się w kłopotach finansowych. Rycerze byli też często gwarantami zastawów i pożyczek udzielanych innym rycerzom. Byli wymarzonymi poręczycielami dla obu stron tego typu transakcji, jako kierujący się zasadami honoru rycerskiego i opływającymi w bogactwa.
Honor był walorem decydującym o wyjątkowości etosu rycerskiego. Oficjalnie stanowił podstawę wszelkiej działalności rycerskiej. Dla honoru walczyli oni i ginęli, okazywali cześć władcom, szacunek damom i odbierali zasłużone nagrody. Bez niego żaden rycerz nie mógł się cieszyć sławą czy prestiżem wśród równie mu urodzonych. Dlatego w obyczajowości rycerskiej tak ważne było nie samo posiadanie cnót i zalet, lecz i należyta troska, by własne honorowe czyny były szeroko znane i dalece przewyższały dokonania innych rycerzy. Częste wojny były okazją do zyskania dobrej sławy i powiększania własnego honoru, poprzez np. okazywanie wrogom kurtuazji przed walką czy pełen szacunek dla jeńców po niej. Nie wolno było atakować bezbronnych nieprzyjaciół, zadawać ciosu w plecy czy znęcać się nad tymi, którzy na znak poddania oddali swe miecze. Nie wolno było uchybić godności honorowo walczącemu przeciwnikowi.
Skąd w ogóle wzięli się rycerze? W 1047 r., Gall Anonim opisał przypadek kiedy to podczas bitwy jakiś prosty woj ocalił księciu życie. W nagrodę otrzymał od księcia gród z przynależnymi doń dochodami. Wg definicji, rycerstwo to uprzywilejowana grupa wolnych właścicieli ziemskich zobowiązanych do służby wojskowej. 
Narodziło się wówczas, gdy władcy zaczęli nadawać ziemię, która zobowiązywała jej posiadaczowi do wierności władcy i służenia mu mieczem. Za czasów Kazimierza Odnowiciela, nadawanie ziemi zasłużonym w walce stało się dość częstą praktyką. Z czasem, pojawiły się też przywileje jak prawo do udziału w łupach wojennych, pełna własność ziemi czy też wiele ulg prawnych. Wraz z różnymi obowiązkami i normami, przywileje stały się fundamentami prawa rycerskiego, które ostatecznie uformowało się w XIII wieku. Głównym przywilejem rycerza było dziedziczne posiadanie ziemi. Posiadłości rycerskie były zwolnione z większości ciężarów prawa książęcego, te zaś ciężary które musiał ponosić miały złagodzony wymiar. Do głównych zaś obowiązków rycerza należała konna służba wojskowa na każde wezwanie władcy. Początkowo rycerstwo nie było stanem zamkniętym, więc rycerzem mógł zostać każdy chłop zdatny do noszenia broni. Jeśli taki kmieć otrzymał ziemię na prawie rycerskim wtedy stawał się rycerzem. Później bycie rycerzem wiązało się z pochodzeniem z rodziny rycerskiej.
Gdy rycerz się ożenił musiał zapewnić swojej białogłowej i rodzinie dach nad głową. Ze zrozumiałych względów wolał mieszkać w zamku, ale na jego budowę niewielu mogło sobie pozwolić. Pierwsze zamki rycerskie były skromne. Zwykle na sztucznie usypanym kopcu o średnicy ok. 30m. wznoszoną drewnianą wieżę. Otoczone fosą i palisadą mogły powstrzymać co najwyżej natrętnego sąsiada. lub niewielką bandę zbójecką. Gdy ktoś podłożył ogień to gródek płonął jak pochodnia, więc tam gdzie to było możliwe zaczęto z czasem wznosić zameczki murowane, z kamienia bądź cegły. 
Budowano więc murowaną wieżę, otoczoną murem lub wałem drewniano-ziemnym. Z czasem murowane zamki rycerskie stały się bardziej rozbudowane. Wprawdzie murowana siedziba była znacznie kosztowniejsza niż postawienie drewnianego gródka, ale w m murowanym zamku łatwiej się było bronić i wygodniej się też mieszkało. Wzrastał też prestiż właściciela. Na przełomie wieku XIV i XV, pojawiły się w Polsce zamki prywatne. Miały one niewielkie znaczenie militarne, ale znakomicie nadawały się do zamieszkania i rezydowania ze sporym dworem. Zamki takie były lokalnym centrum gospodarczym, stanowiły schronienie dla okolicznej ludności, umożliwiały też odparcie nagłego ataku i przetrwanie krótkiego oblężenia. Solidne zamki prywatne należały w Polsce do rzadkości. Na początku XVI. wieku, w całej Polsce było ok. 1350 murowanych budynków, co stanowiło ok. 4% zabudowy kraju. Spośród tego, murowane zamki rycerskie stanowiły prawdziwą rzadkość.
Kiedy rycerzowi urodził się potomek i szczęśliwie przeżył czas niemowlęctwa, to niezależnie od płci, przez siedem lat był pod okiem kobiet. Gdy dożył siedmiu lat, to o jego przyszłości czasami decydowała kondycja fizyczna. Jeśli był zdrowym i silnym chłopakiem, miał wszelkie dane by wzorem ojca zostać rycerzem. Odtąd stopniowo przechodził pod opiekę mężczyzn, co symbolicznie oznajmiano obrzędem zwanym postrzyżynami. Wtedy też rycerz rozpoczynał kształcenie swego potomka. Najpierw musiał zadbać, by młodzieniec nabrał nieco siły fizycznej, koniecznej do sprawnego posługiwania się mieczem i toporem bojowym. Że przyszły rycerz musiał dobrze trzymać się w siodle dlatego też od najmłodszych lat oswajał się z koniem. Siedem nauk rycerskich jakie musiał doskonalić to właśnie jazda konna, pływanie, strzelanie z łuku, szermierka, łowy, gra w szachy i poezja. Poza wychowaniem domowym i czasami nauką szkolną, istniał jeszcze jeden etap w edukacji młodego rycerza. Często wysyłano go na dwór władcy lub obcego króla, by nabrał tam obycia dworskiego.
W wieku dojrzałym rycerz z potrzeb religijnych często udawał się na pielgrzymkę. Z początku większość rycerzy pielgrzymowała do Palestyny. Ale że dla wielu rycerzy koszty wyprawy do Palestyny były przeszkodą nie do pokonania, dlatego woleli oni odwiedzać bliżej położone przybytki. Dobry był Rzym ale dla rycerza bardziej była odpowiednia Compostela, znajdowały się tam bowiem relikwie św. Jakuba, jednego z patronów rycerstwa. Dogodne też były sanktuaria w kraju.
W średniowieczu, bardziej niż pielgrzymów Kościół poważał tych, którzy zbrojnie walczyli z niewiernymi. Udział w krucjacie uznawany był wtedy za jeden z głównych obowiązków rycerza. Zamiast podążać do Ziemi Świętej i walczyć z Arabami, władcy polscy woleli się wyprawiać przeciw pogańskim Prusom. Wiele spośród tych wypraw otrzymało status krucjaty, zyskując dzięki temu poparcie duchowieństwa i wsparcie krzyżowców z zagranicy.
Jednym ze zwyczajów rycerskich było pasowanie na rycerza. Początkowo, obyczaj o charakterze świeckiej ceremonii wojskowej, z czasem połączył się z obrzędem religijnym. Zaczynało się od święcenia wręczanej rycerzom broni w kościele. Później dodano spowiedź, mszę świętą nad ranem i uroczystą przysięgę przed ołtarzem. W ten sposób ceremoniał rycerski zyskał kościelną oprawę. Pierwszą informację o pasowaniu rycerskim w Polsce podaje Galla Anonim. Razem z księciem Bolesławem Krzywoustym pasowano jego rówieśników i jest to najstarsza wzmianka na ten temat. Okazją do pasowania były śluby na dworze czy dzień św. Jerzego (23. kwietnia), patrona rycerstwa. Doskonale do tego nadawały się też kampanie wojenne. Sam zwyczaj sprowadzał się początkowo do przypięcia pasa z mieczem i złożenia przez pasowanego rycerza przysięgi. Uderzenie pasowanego rycerza mieczem w bark wprowadzono do rytuału dopiero w XV wieku. W dokumentach rycerz pasowany zawsze wymieniany był przed niepasowanymi, a w sądzie jego słowo też było wyżej cenione. W średniowieczu pasowanie na rycerza stało się zaszczytem, którego dostępowali nieliczni. Wśród ogółu rycerstwa, pasowanych rycerzy było zaledwie kilka procent, podobnie jak w całej Europie.
Turnieje rycerskie wywodziły się z ćwiczeń, które miały na celu podniesienie sprawności bojowej. W Polsce, najwcześniejsze turnieje rycerskie odbywały się na Śląsku. 
To tutaj odbył się najprawdopodobniej pierwszy polski turniej rycerski. Wg kroniki klasztoru w Henrykowie, zorganizował go książę Bolesław Rogatka w Lwówku Śląskim, w dniu św. Macieja, 24. lutego 1243 roku. Wśród rozgrywek turniejowych dominowały wtedy starcia zbiorowe, tzw. wielki turniej. Grupy rycerzy formowały dwa przeciwstawne szyki, które atakowały się nawzajem. Starcia takie trwało czasami cały dzień, bo wzięci do niewoli rycerze mogli powrócić na plac boju po zapłaceniu okupu. Okup nie był mały. Zdarzało się, że uiszczenie go oznaczało dla pokonanego ruinę. Dominacja Śląska w organizowaniu turniejów rycerskich utrzymała się aż do połowy XIV wieku. 
Turnieje rycerskie upowszechnił dopiero Kazimierz Wielki tak że w połowie XIV wieku stały się dość częstą rozrywką dworską. W Polsce najpopularniejszą rozrywką turniejową był konny pojedynek na kopie. Ustawienie naprzeciwko siebie rycerze ruszali ku sobie kłusem. Kopią należało trafić w tarczę przeciwnika tak, by wysadzić go z siodła. Ten który został wyrzucony z siodła przegrywał. Zdarzało się jednak, że obaj rywale spadli z konia. Wtedy musieli kontynuować pojedynek walcząc na miecze czy topory. Wygrywał ten kto zdołał zranić lub zamęczyć przeciwnika. Zwycięzcy otrzymywali nagrody w postaci dobrej jakości broni, biżuterii czy nawet zwierzęta jak konie, niedźwiedzie czy nawet lwy. Po wręczeniu nagród odbywały się tańce i uczta.
Dla przeciętnego rycerza najważniejszą rozrywką nie były turnieje, lecz polowania. Do udziału w turnieju wymagany był kosztowny rynsztunek, zaś polować mógł każdy rycerz który miał jakikolwiek oręż. Ponadto zdobyta podczas łowów sława ceniona była niemal na równi ze sławą wojenną, a złowiona zwierzyna, jej mięso i skóry, znacząca przyczyniała się do poprawy budżetu rycerskiego.
Stan rycerski wymagał też specjalnego rynsztunku. Miecz był dla rycerstwa nie tylko orężem, ale też symbolem przynależności do stanu rycerskiego. Na głowni miecza umieszczano często znaki i napisy. Mieczowi nadawano nieraz nawet imię. Powszechnie używanym przez rycerzy orężem była włócznia, zastąpiona później kopią, która ta ostatnia służyła do zrzucania przeciwnika z konia. Poza mieczem i włócznią/kopią, rycerz miał do dyspozycji także puginał, niejako miniatura miecza, który służył do zadawania ran kłutych. We wczesnym średniowieczu sporą popularnością wśród rycerstwa cieszył się topór. W późnym średniowieczu zastąpiono go buzdyganem, maczugą rycerską czy też buławą, które to służyły do rozbijania hełmu i zbroi płytowej przeciwnika. Do tego samego celu używano czekana, nadziaka czy cepa bojowego. Coraz większą popularność zdobywał łuk i kusza a następnie zaś broń palna.
Do obrony rycerzowi służyła tarcza. Obok tarczy najważniejszą osłoną ciała rycerza była kolczuga. Od XIV wieku w uzbrojeniu ochronnym zaczęła dominować zbroja płytowa, składająca się z wielu elementów, nie krępujących rycerzowi ruchów. W jej skład wchodził hełm. Tułów chroniony był przez napierśnik, obojczyk i fartuch. Plecy osłaniano naplecznikiem, ręce naręczakami, nogi zaś nabiodkami, nakolankami, nagolenicami i trzewikami. Poszczególne blachy spinane były ze sobą rzemykami ze sprzączką. Pod spód zbroi płytowej często zakładano kolczugę. Popularna też była zbroja płytkowa (lamelkowa), wytwarzana z płytek metalowych przymocowanych do skórzanego kaftana.
Zmierzch rycerstwa, rozumianego jako siły militarnej, nastąpił wraz z upowszechnieniem się broni palnej oraz walczącej w zwartym szyku piechoty. Również wzrost pożytków z posiadanych majątków ziemskich czy wręcz miast sprawił, że rycerstwo z coraz mniejszą ochotą oddawało się udziałom w bitwach. Klasyczny etos rycerski upadł pod koniec XVI wieku. Wtedy w miejsce rycerzy pojawiła się szlachta wywodząca się z rycerstwa, a wśród niej m.in. potężni magnaci, posiadacze ziemscy.